为什么机械手可以伸缩自如？（机械手会缩回原处）

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

在现代化工厂的自动机床或自动加工流水线上，经常可以看到各种各样的机械手在灵巧地动作着。究竟是依靠什么力量使机械手能够不停地工作呢?

如果我们去“解剖”机械手，就会发觉目前大多数机械手的“肌肉”和“关节”都是油缸。机械手“血管”中流动的是油液。分析机械手的动作，大都是由直线运动和旋转运动组成。例如机械手的伸出和缩回，上升和下降是直线运动。机械手臂的圆周挥舞和手腕的转动是旋转运动。这两种运动都可由液压传动技术来实现。

在液压传动中，直线运动是由直线油缸来完成的。圆筒形油缸的两端各有一油口，中间有能移动的活塞。当左油口进压力油，右油口出油时，活塞即向右运动，通过活塞杆带动机械手运动。进油和出油方向变换时，活塞运动方向也随着变化。这样，就能使机械手作各种直线运动。机械手的各种旋转动作大都由摆动油缸来实现的。

它的外形如圆盘，盘的中心有一转动轴，轴上有摆动叶片。叶片将圆盘形内部分隔成两个腔室。这两个腔室分别与两个油口相通。因而，与直线油缸一样，当一个油口进压力油，另一个油口回油时，叶片就带着转轴作旋转运动，转轴就带动机械手臂作出挥舞动作。

工业机械手有哪些分类

采用机械手不仅可以提高产品质量，更可以节省人工，提高生产效率。

1.安全性高.使用人手进到模内取产品，如果注塑机故障或误按键造成合模，有夹伤工人手之危险，使用机械手确保安全。

2.节省人工. 机械手取出产品放置在输送带或承接台上，只需一人看管或一人同时看两台甚至更多台注塑机，可节省人工，做成自动流水线更能节省厂地，所以整厂规划更小更紧凑精致。

3.提高效率和品质.如一成型周期为30秒，人工取出时间为6秒，机械手取出为1.5秒的15千瓦的120吨注塑机，人工取出产品一个班8小时来计算可以成型800模，使用机械手提高到915模，生产效率提高了14%，8小时注塑机用电量为120度（以千瓦每小时1度电计算）使用机械手后用电量节省120*14%=17度。

4.延长注塑机的使用寿命.人员取出产品需要频繁的开关安全门，会造成注塑机某些部件寿命减短甚至损坏，影响生产。使用机械手则不需要频繁的开关安全门。

5.降低产品不良率.刚成型产品还有未完成冷却，存在余温。人手取出会造成手痕且人工取出用力不均取出产品存在不均的变型。机械手采用无纹吸具抱具用力均匀使之产品质量大有提升。

6.预防模具损坏.人员有时会忘了取出产品，合模会造成模具损坏，机械手若未取出产品，会自动报警停机，绝对不会伤到模具。

7.节省原料，降低成本.人员取出时间不定，会造成产品缩水.变型（料管若过火，需要重新注塑会浪费原料）因机械手取出时间固定，所以品质稳定。

8.节省人工.使用机械手，水口与产品可自动分开放置，不需要再挑选，可节省人工，若用随机粉碎自动吹到料桶内，可更节省时间和原料。

9.优质客户也希望选择有机械手的注塑厂家合作.使用机械手很大程度上克服了人工的惰性可准确算出日产量与交期。使用机械手可增加企业的竞争力，更是未来更大的趋势。

工业机械手一般分以下三类：

之一类：是不需要人工操作的通用机械手。它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作。其具有可变程序和单独驱动的控制系统，按其定位和控制方式的不同，来分为简易型和伺服型，而简易型的只是点位控制，属于程序控制类型，伺服型是点位控制，也是连续轨迹控制，其特点是具备普通机械的性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。

第二类：是用专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件送。一般只有固定程序，而无单独的控制系统，它从属于某种机器或生产线用以自动传送物件来操作某一工具。

第三类：是需要人工才做的，称为操作机，一般指由人操纵的抓取操作装置，如锻造操作机。操作机起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。

当然，工业机械手的分类按照其用途可以这样分，若是按驱动方式分的话又是另外的说法。但无论怎么分类，每种类型的数控机床机械手都有其相应的应用优势，客户在选购工业机械手的过程中，应当结合自身生产线的特点，选用合适的机械手设备。